Darf ich mit einem Pkw mit Dachzelt auf einen Wohnmobilstellplatz?

Hallo, bisher haben wir in unserem Caddy übernachtet, wenn wir unterwegs waren. Mit dem selbstgebauten Betteinbau hatten wir auch gut Platz. Der reicht aber dank Familienzuwachs nicht mehr aus. Also haben wir uns ein Dachzelt gekauft. Kein Aufstellzelt, sondern eins welches seitlich aufgeklappt wird und dann gleich noch ein Vorzelt mitliefert. Nun die eigentliche Frage: darf ich damit auf die Wohnmobilstellplätze (nicht öffentliche Parkplätze oder ähnliches)? Und wo finde ich diese Stellplätze. Wir sind vor 2 Jahren durch Zufall bei Füssen auf so einem Platz gelandet. Hatte Duschen, WC und nen Spülplatz und das ganze für 10 Euro/Nacht. Nun würden wir aber gerne vorher etwas planen. Gibt es da ein Buch wie fürs Campen? Danke für eure Hilfe.