Nicht angetretene Taxifahrt bezahlen?

Ich hatte vor ca. zwei Wochen ein Taxi bestellt. Allerdings hat sich dann kurzfristig herausgestellt, dass ich die Fahrt doch nicht brauche. Es war schon später Abend, die Fahrt wäre für den frühen Morgen gewesen. Ich habe versucht jemanden zu erreichen, aber es hat niemand abgenommen, also habe ich eine Nachricht aufs Band gesprochen und eine SMS geschickt. Jetzt kommt das Taxiunternehmen heute an und droht mit dem Anwalt, weil ich nicht gezahlt habe. Ich dachte eigentlich die SMS ist gelesen worden weil ich zwei Wochen nichts gehört habe... Wie sieht es rechtlich aus? Bin ich zur Zahlung verpflichtet? Kann eine Nachricht auf dem Anrufbeantworter oder eine SMS als Ansage gezählt werden?

Danke.