Wird eine Waisenrente in Höhe von 170 € monatlich aus dem Ausland versteuert?

Streng genommen müsstest du eine Einkommensteuererklärung abgeben. Solltest du sonst keine Einkünfte haben, wird aber keine Steuer festgesetzt, da du unter dem Grundfreibetrag bleibst. Arbeitest du schon, wird auf jeden Fall Steuer fällig.

Ich würde einmalig eine Erklärung abgeben und dann die Löschung der Steuernummer beantragen. Das ist möglich soweit es die einzigen Einkünfte sind.

Grundsätzlich ist jede Rente (und rentenähnliche Zahlung) steuerpflichtig. Ob tatsächlich darauf Steuern fällig werden, ergibt sich erst NACH deiner Steuerklärung

Nein, aber ggf. verbeitragt, wenn die Person selbst krankenversichert ist.