Kann ich das geschenkte Haus vom Vater ohne Steuern verkaufen, wenn meine Eltern mit mir das Haus genutzt haben?

In Deinem Fall handelt es sich  nicht um einen Immobilienerwerb von Todes wegen (also durch Erbschaft) , sondern zu Lebzeiten des Schenkers. Daher gilt die 10-Jahresfrist leider nicht und es fällt unter Umständen Schenkungssteuer an. 
Du hast als Abkömmling aber einen Freibetrag von 400.000.- €. 

Nur wenn der Verkehrswert des Grundstücks über 400.000.- € liegt, muss der über 4000.000.- € liegende Betrag versteuert werden. 

Mögen unsere Fachleute mich berichtigen, wenn ich mit meinem Gedankengang falsch liege.