Gibt es ein Gesetz das sagt bis wie viel Uhr Minderjährige mindestens bleiben dürfen.?

Laut dem Jugendschutzgesetz ist nur geregelt, wie lange du z.B. in einer Disko sein darfst. D.h. Unter 16 bis 22.00 Uhr und über 16 bis 00:00. Konzerte sind dort nicht inbegriffen. Der Rest wird von den Eltern festgelegt.

Das entscheiden wirklich deine Eltern. Es gibt ja auch Obdachlose Kinder (leider) die ja Abends auch nirgends reinkönnen oder sonstiges. Okay das Beispiel war vielleicht etwas dürftig aber nein, es gibt kein Gesetzt wie lang Kinder raus dürfen. Ich würde aber empfehlen auf deine Eltern zu hören! Das erspart dir sehr viel Ärger und deinen Eltern Sorgen.

(1) Ehe und Familie stehen unter dem besonderen Schutze der staatlichen Ordnung.

(2) Pflege und Erziehung der Kinder sind das natürliche Recht der Eltern und die zuvörderst ihnen obliegende Pflicht. Über ihre Betätigung wacht die staatliche Gemeinschaft.

Diese Zeilen stammen aus unserem Grundgesetz. Nennen wir heute gerne Verfassung. 

Bezüglich der Erlaubnis x-lang UNBEAUFSICHTIGT draußen zu bleiben gibt es Einschränkungen die im Jugendrecht geregelt sind. Kannst Du online nachlesen. 

Gesetzlich geregelt ist nur, wie lange du dich auf öffentlichen Veranstaltungen aufhalten darfst, nämlich bis 22 Uhr.
Wie lange du "draußen" sein darfst, ist gesetzlich nicht vorgeschrieben und obliegt deinen Eltern.
Ich hoffe, ich konnte dir helfen,
LG Willibergi

Dafür gibt es keine Regelung; das entscheiden komplett die Eltern.

Gesetzliche Einschränkungen betreffend Uhrzeiten gibt es nur bei Veranstaltungen also zB Kino, Konzerte...