Darf man in einem Hotelzimmer fremde Leute übernachten lassen, von denen das Hotel nichts weiß?

Wenn Du in einem Hotel ein Zimmer für eine einzelne Person buchst, darfst Du dort zwar auch Besuch empfangen, aber der Buchung nach nur alleine dort übernachten. Dabei ist es unabhängig, ob Du ein Einzelzimmer oder ein Doppelzimmer bei Deiner Einzelbuchung vom Hotel zugewiesen bekommen hast.

Wenn jemand neben Dir dort mit nächtigen soll, musst Du der Hausleitung / Rezeption dieses anmelden. Kurzzeitiger Besuch ohne Übernachtung ist hingegen i.D.R. nicht anmeldepflichtig.

Grundlegend in einem Hotel aber immer in die dortige Hausordnung schauen. 

Nein, darfst du nicht. Du musst Bescheid sagen, aber nach meiner eigenen Erfahrung hat das Hotel nichts dagegen.

Ich musste nichts extra bezahlen. :)

Du darfst Besuch empfangen aber diese dürfen nicht übernachten. Alleine schon aus brandschutztechnischen Gründen.
Wenn die zweite Person übernachten will, muss du einen Aufschlag bezahlen.

Erwischen lassen darfst du dich halt nicht.

Nein, Du machst Dich des Einmietbetrugs schuldig.