Darf man in Deutschland ohne festen Wohnsitz in einem Auto leben?

Prinzipiell kannst Du leben, wo Du willst - denn Du bist ja "ohne festen Wohnsitz" - und ein Auto ist definitiv kein fester Wohnsitz. Das Problem ist eher, dass man auf vielen Plätzen nicht im Fahrzeug übernachten darf (verbietet die Kommune in der Regel).

Auf Campingplätzen oder Autobahnrastplätzen und -Stätten darf man aber problemlos im Auto über Nacht stehen bleiben und darin schlafen.

Wenn Du es also schaffst, Dein Auto jede Nacht dort abzustellen, wo es eine Übernachtung im Fahrzeug erlaubt ist, dürftest Du rein rechtlich selbst in einem VW Lupo leben.

es gibt für Wohnmobile etc eine Erstattung der Steuern von Hartz 4 bei Obdachlosigkeit

https://www.hartziv.org/news/20100617-hartz-iv-wohnmobil-berechtigt-zu-leistungen-fuer-unterkunft.html